Fuzzy Attitude Tracking Sampled-Data Control for Mars Entry Vehicles——王自鹏
虚拟现实中的云阴影实时生成方法研究 ——曹晓希
静压气体球轴承的参数设计 ——夏体智
基于干扰估计器的四旋翼无人机路径鲁棒跟踪控制 ——杨柳
图一：王自鹏博士作报告
图二：曹晓希硕士作报告
图三：夏体智硕士作报告
图四：杨柳硕士作报告
图五 同学们听得津津有味
2014年11月24日晚七点，太阳成集团tyc9728第十一届研究生学术论坛自动化分论坛第八次宣讲会在新主楼E706举行，博士王自鹏，硕士生曹晓希、夏体智、杨柳分别为大家做了“Fuzzy Attitude Tracking Sampled-Data Control for Mars Entry Vehicles”、 “虚拟现实中的云阴影实时生成方法研究”、“静压气体球轴承的参数设计”、“基于干扰估计器的四旋翼无人机路径鲁棒跟踪控制”的学术报告，太阳成集团tyc9728部分研究生、博士生慕名参加了该场专题报告。
王自鹏博士首先进行宣讲报告，他的研究方向为模糊采样控制。报告会上王自鹏博士首先介绍了国内外对火星探测做出的探索，提出了火星近域飞行器姿态控制问题。之后针对这个问题，提出了引入模糊控制，建立火星近域飞行器姿态模型的方法。对于模糊控制，王自鹏博士，分别介绍了传统模糊逻辑控制和TS模糊控制的优缺点，并且介绍了采用双时间尺度，，把时间分解成快系统和慢系统的方法。报告虽然深奥，但讲解深入浅出。
其次为大家做报告的是曹晓希硕士，他的研究方向是虚拟现实、计算机图形学。他首先向我们介绍了云阴影的概念，他指出云阴影是较新的研究领域，前人所做的工作不多，他的项目有许多探索性和创新性的工作。紧接着，他阐述了云阴影的实现过程，然后在这个基础上，介绍了后续工作的思路。他的项目工程性较强，包含了许多工程细节的体会，讲解目标明确，条理清晰，同学们受益良多。
接下来为大家讲解的是硕士生夏体智，他硕士期间主要研究球面轴承设计方法，本次宣讲也主要讲了对静压气体球轴承的结构参数进行优化设计。他从研究现状和意义、研究方案、仿真分析三个方面来介绍他的项目。其中在研究方案部分，主要介绍了设计过程中的关键问题：估计气浮平台结构参数设计，并对各参数进行优化设计。最后，进行了计算流体动力学仿真分析，展示了仿真结果。
最后一位宣讲人是硕士生杨柳，他的研究领域是无人机飞行控制。他首先总体介绍了无人机的发展概况，尤其是是四旋翼无人机在民用和军用领域的广泛应用。在这个基础上，他针对四旋翼无人机提出了一种鲁棒路径跟踪算法，在外界气流干扰下，空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号。他展示了他建立了的动态模型，设计的轨迹跟踪控制器、姿态跟踪控制器，证明了路径跟踪闭环系统全局稳定。通过引入一个有限时间收敛的微分器，解决了中间指令信号导数求取过程存在的“微分爆炸”问题。最后，他展示了仿真实验的结果，表明控制器能够抵抗外界气动干扰和建模不确定性，具有良好的跟踪性能。
学长、学姐的报告条理清晰，简洁明快，专业细致，同学们针对感兴趣的方面，与五位学长学姐进行了良好的学术交流，本次报告会在积极融洽的氛围中结束。
文/图 陈江耀
发布人：李德阁
